项目编号：2019-S16-XJZZ-17
技术简介：
该项技术解决了大型部件在狭小空间内装配时人工托举易疲劳，观察不便，位姿调整困难且易发生磕碰等问题。系统由工业机器人、移动平台、工控机、末端执行器、六维力传感器、双目视觉传感器等组成。首先通过双目视觉传感器实现产品相对于机器人的相对位置关系测量，然后进行无碰撞机器人轨迹规划、仿真和离线编程，并引导机器人运行至装配位置。通过人工牵引力控制，实现被装配部件的局部调整和定位，最终完成机器人辅助装配过程。该项技术己经在多家航天生产企业获得了工程应用。
主要技术指标：
- 基于人工牵引力控制的工业机器人末端位姿调整
- 基于双目机器视觉的机器人环境位置测量
- 无碰撞机器人轨迹规划技术，机器人仿真、离线编程技术
应用范围：
应用于航天、航空、兵器等领域的大型部件机器人辅助装配。